Велосипед був винайдений не однією людиною. Він виріс з цілого ряду ідей та винаходів, простежується від нашого часу до кінця 18 ст. Деякі дослідники йдуть далі, вказуючи на креслення двоколісного транспортного засобу і роликовій ланцюга, що належать Леонардо да Вінчі.

Найважливішим етапом розвитку велосипедної техніки було винахід щодо безпечного велосипеда з двома однаковими колесами не занадто великого діаметра. У 1870-х роках Г. Бейтс з Кройдена в Англії створив перший велосипед з приводом на заднє колесо, названий <<Летючий голландцем>>. Його привід зі шківа і шнуром Г. Лоусон у своєму <<Байсіклетте>>, запатентована в 1879, замінив ланцюговим приводом.

Близько 1885 Дж.Старлі і В. Саттон випустили безпечний велосипед <<Ровер>> з двома колесами діметром 760 мм і ланцюговим приводом на заднє колесо. Приблизно в той же час Ч. Лінлі і Дж.Біггс випустили безпечний велосипед <<Уіппет>> з рамою приблизно ромбообразной форми (яка після цього стала найбільш поширеною), фіксованим положенням сідла, педалей і керма. У рамі були передбачені дві пружини для амортизації дорожніх ударів, завдяки чому <<Уіппет>> користувався особливою популярністю, поки Дж.Данлоп не розроблено пневматичні (надувні) шини, які з'явилися в 1889. У наступне десятиліття з'явилися такі новинки, як шарікоподшіпнікі, що зменшують тертя між рухомими частинами, конвеєрні методи складання, сталеві труби, дво-та трехскоростние колісні втулки, ножной тормоз та перемикач передач (швидкостей) цепного приводу